系統(tǒng)的邏輯動作較為簡單，PLC程序沒什么難度，此處只舉一例，供大家參考，整機除可用觸摸屏操作外，仍保留按扭操作，按扭中最常用的為啟/停按扭，為了減少外部連線并節(jié)約PLC的輸入口，我們在如停車狀態(tài)時需要操作的圓網(wǎng)自轉(zhuǎn)開/停按扭，采用了單按鈕操作，即第一次按下為開，在按一次為�！，F(xiàn)以FX系列PLC為例說明實現(xiàn)方法，此處是采用計數(shù)器法。假設(shè)輸入按鈕接在X001，輸出為Y001，梯圖為圖2示：

    其中PLSY發(fā)脈沖指令在FX系列PLC中只能從Y0輸出，此一點因PLC不同而不同。

    系統(tǒng)的同步控制我們采用了兩種方式；第一種方式較為簡單，技術(shù)要求低用模擬電壓為給定控制主伺服電機和進落布烘房變頻器的給定（原理如圖3示），為使線速度一致采用數(shù)字式同步控制器實現(xiàn)同一主給定下各路不同比例輸出（價格比PLC專用D/A模塊便宜，輸出模擬電壓為12位D/A，精度也足夠，除主電機外，進落布取調(diào)節(jié)布張力的松緊架信號（實質(zhì)為±5V供電的電位器），因此同步器的數(shù)學(xué)表達式可描述為：Ui=Um＊Ki+Uf＊Kfi（輸出最高電壓為10V，其中：Ui為第i路輸出，Um為主令電壓，Ki為第i路輸出比例系數(shù)，Uf為該路反饋電壓，Kfi為反饋系數(shù)）,實際調(diào)試中為使布受的張力均勻，特別是升降速時同步效果好，除松緊架反饋系數(shù)合適外，還要注意變頻器的升降速時間參數(shù)設(shè)不可太長，以免反饋信號作用后反應(yīng)時間太慢造成同步不好。我們選用的同步器帶外部升、降數(shù)字信號輸入，即UP與DOWN與其相應(yīng)的地接通可使輸出電壓升高和降低，因給定為內(nèi)部數(shù)字給定，使輸出模擬電壓穩(wěn)定性很好，再采用伺服電機驅(qū)動從而保證了主傳動的穩(wěn)定。這里值得一提的是我們采用了主伺服電機驅(qū)動器上編碼器輸出差分信號，來測量主電機的速度，實現(xiàn)自動按設(shè)定速度升降速，自動停車，自動判斷導(dǎo)布速等功能，所有參數(shù)可通過觸摸屏進行參數(shù)的修改，如升降速時間，導(dǎo)布速調(diào)節(jié)。伺服驅(qū)動編碼器接口到PLC的接口電路如圖4示，不僅實現(xiàn)了隔離，且完成信號類型和電平轉(zhuǎn)換。

    FX2N系列有高速脈沖輸入口，用SPD指令可以完成對速度的測量，要注意的是用于速度控制要留有誤差帶，不然會引起速度的振蕩。

    第二種方案是采用總線通過通訊控制完成坯布輸送的同步，從而省去同步控制器。完全的數(shù)字化控制，不僅減少了連線，系統(tǒng)的可靠性和抗干能力都大大提高。而且伺服或變頻器的故障原因可直接在觸摸屏顯示出來。系統(tǒng)框圖如圖5示。其中松緊架的反饋信號則送入變頻器，實現(xiàn)對主令速度的微調(diào)整，反饋系數(shù)可直接在變頻器設(shè)置或在觸摸屏設(shè)置，用485總線送入變頻器。不管采用什么品牌的PLC為得到良好的實時特性和同步的一致性，避免因通訊的延遲在升降速過程對電機同步的影響，我們采用中斷控制的方法，效果是很好的。歐母龍的通訊有專用指令很簡單，在此不再贅述。

    最后再談?wù)勏到y(tǒng)中的另外一個特色，最先推出獨立傳動系統(tǒng)時采用的是單片機作為主機，已經(jīng)有了彩色觸摸屏了，整機拖動部分采用PLC后，剛開始的改造我們采用了增加一個PLC專用的觸摸屏。隨后為了使整機能夠合二為一，我們選用了兩種方案。主要區(qū)別是用誰來做主機。是單片機還是PLC，不管用什么方法，都要完成單片機同PLC的通訊。如用單片機作為主機，易于大量參數(shù)的存儲，這樣PLC就成了下位機了，在主機上增加有關(guān)PLC操作及參數(shù)設(shè)置的畫面，信息參數(shù)經(jīng)單片機通訊至PLC就可以了。 當(dāng)然這一技術(shù)的關(guān)鍵是要清楚所使用PLC的通訊協(xié)議，歐母龍的通訊協(xié)議是開放的。直接可從編程手冊中獲得。以三菱FX2N系列PLC為例：表1為PLC專用專用協(xié)議通信的指令。

    表1

    指令 注 釋

    BR 以1點為單位，讀出位元件的狀態(tài)

    WR 以16點為單位，讀出位元件的狀態(tài)；或以1為單位，讀出字元件的值

    BW 以1點為單位，寫入位元件的狀態(tài)

    WW 以16點為單位，寫入位元件的狀態(tài)；或以1為單位，寫入值到字元件

    BT 以1點為單位，置位/復(fù)位（SET/RESET）位元件

    WT 以16點為單位，置位/復(fù)位（SET/RESET）位元件，或?qū)懭胫档阶衷��?

    RR 控制PLC運行（RUN）

    RS 控制PLC停止（STOP）

    PC 讀出PLC設(shè)備類型

    TT 連接測試

    注：位元件包括X、Y、M、S以及T、C的線圈等；字元件包括D、T、C、KnX、KnY、KnM等

FX系列PLC通訊協(xié)議規(guī)定PLC無論在運行還是在停止時，都可以接收上位機的4種監(jiān)控命令，每種命令用唯一的命令碼標識，如表2示

    表2

    監(jiān) 控 命 令 命令碼 目 標 單 元 說 明

    讀取單元 30H X、Y、M、S、T、C、D 成組讀取目標單元的狀態(tài)

    寫入單元 31H X、Y、M、S、T、C、D 成組寫入數(shù)據(jù)到目標單元

    單元置位 37H X、Y、M、S、T、C 置位目標單元的映像寄存器

    單元復(fù)位 38H X、Y、M、S、T、C 復(fù)位目標單元的映像寄存器

    PLC與單片機之間是以報文方式進行數(shù)據(jù)傳輸?shù)模瑪?shù)據(jù)傳輸單位為幀。表3給出了通訊中所用到的控制字符。

    表3

    控 制 字 符 ASCII 說 明

    ENQ 02H 詢問：主機向PLC發(fā)送的請求通信信號

    ACK 06H 確認：PLC對主機返回的肯定應(yīng)答信號

    NAK 12H 否認：PLC對主機返回的否定應(yīng)答信號

    STX 02H 文始：表示報文正文開始

    ETX 03H 文終：表示報文正文結(jié)束

    命令幀采用和校驗（Sum Check）方式檢錯，格式如圖示

    起始標志 命令碼 數(shù)據(jù)區(qū) 結(jié)束標志 和校驗值

    STX CMD DATA ETX SUM

    UPPER SUM

    LOWER

    1個字符

    1個字符

    多個字符

    1個字符

    1個字符

    1個字符

    通訊時，單片機先向PLC發(fā)送詢問（ENQ）信號，請求通訊并等PLC響應(yīng)。PLC接收到該字符后，若通訊正常，PLC應(yīng)答信號為確認（ACK），否為（NCK）。單片機收到確認信號便可發(fā)送相應(yīng)命令并等PLC應(yīng)答，如此可以完成單片機對PLC的控制。

    我們用PLC和自主開發(fā)的運動控制系統(tǒng)組成的全伺服圓網(wǎng)電控系統(tǒng)，在國內(nèi)使用多套，用戶反映良好，把先進電子技術(shù)應(yīng)用到傳統(tǒng)印染裝備行業(yè)，提高了裝備水平，也使我國色布出口提高了競爭力，且與國外系統(tǒng)比，價格低廉，非常適合國情。